Das im Jahre 1982 eingerichtete Feuerwehrmuseum, gleichzeitig das 1. Feuerwehrmuseum im Landkreis, zeigt eine zweihundertjährige Feuerwehrgeschichte vom Ledereimer bis zur motorisierten Saug- und Druckspritze. Zur Besichtigung ist das Heimatmuseum während des Nüdlinger Bergfestes, dass alljährlich Mitte August stattfindet, geöffnet. Bei vorheriger Anmeldung werden jedoch jederzeit Sonderführungen durchgeführt.